[servo]伺服馬達S03T

Key

• 透過訊號線傳送PWM脈波來控制軸柄的停止位置旋轉角度，這個訊號脈波必須每秒重複50次（也就是50Hz），而脈衝持續時間長短便代表了馬達該將軸柄轉到什麼位置，範圍從1.0ms到2.0ms（millisecond，毫秒，千分之一秒），若想置中則是1.5ms；也可將1.0ms當做角度0度，那麼1.5ms會是90度，2.0ms則是轉到底180度。注意，也有可能反過來。
• 不過每個廠牌型號的伺服馬達可允許旋轉的角度各不相同，也就是說可接受的訊號脈衝範圍也不相同，必須查閱產品資料規格書，若超出範圍可能會損害伺服馬達。
• 死頻帶寬度（dead band width）：10µs。脈衝變化調整之間若小於10µs，太快，訊號不穩，馬達不會有動作。

引用馬達標頭檔

• #include <Servo.h>

宣告建立馬達物件

• Servo myServo;

設定由哪個digitalPin(PWM)來控制馬達

• myServo.attach(9);

設定馬達角度

• myServo.write(pos);   pos:0~179度

Servo預設的脈衝寬度範圍是544到2400µs，可依規格書修正至500~2400us

• myservo.attach(9, 500, 2400); 

直接以脈衝寬度控制，較精準控制

• myservo.writeMicroseconds(i); 
• 要注意的是，必須查詢伺服馬達的規格表，查知正確的脈衝寬度範圍，使用writeMicroseconds時也要小心，不可傳入超出範圍的值，否則會損壞伺服馬達。

Reference

• 葉難:Arduino練習:伺服馬達以Tower Pro SG90為例
• Arduino Example:Sweep&Knob

[arduino]adafruit wave shield

格式化SD卡
先格式化再放入wav音樂檔，格式化時檔案系統選擇FAT或FAT32

音樂檔案

• 轉檔程式Audacity software轉成wav檔
• Convert to 16 bits
• Convert 22 K Hz or less 
• 大小長度不限
• 檔名:格式8.3:8.3格式是DOS下的一種命名方式這主要是因為當初的文件系統是FAT16，只能夠支持檔案名最多為8個英文字串、副檔名最多3個字串的文件，所以DOS也只能夠支持檔案名最多為8個英文字串、副檔名最多3個字串的文件。現在Windows下的文件系統一般為FAT32,最多可支持255個英文字串的檔案名，所以一般人會把名字命名得很長，豈不知DOS下只能夠看到8個字串的檔案名，其餘部分用數字替代，如：Windows下的檔案名為：smallfrogs.txt，在DOS下只能夠看出smallf~1.txt。

waveHC Library create by Ladyada

• download:https://code.google.com/p/wavehc/
• 放進arduino libraries

主要重點程式內容

• FatReader file  ：此物件表示一個WAV檔
• WaveHC wave：一次只播放一個檔案
• wave.isplaying：判斷是否正在播放
• wave.stop()：停止播放
• wave.play()：開始播放
• file.open(root,fileName)：搜尋根目錄，並打開檔案
• wave.create(file)：將檔案轉成wav物件

程式碼

• https://drive.google.com/file/d/0B3iLa8F71LQwcWFmbmlZcUZBU3M/edit?usp=sharing

參考&來源

• http://www.adafruit.com/products/94#Learn
• http://learn.adafruit.com/adafruit-wave-shield-audio-shield-for-arduino/wavehc-library
• http://vmixclub.pixnet.net/blog/post/501715-%E4%BB%80%E9%BA%BC%E6%98%AF8.3%E6%A0%BC%E5%BC%8F

[IC]16-Channel Analog Multiplexer/Demultiplexer-CD74HC4067E

DataSheet

• http://www.ti.com/lit/ds/schs209c/schs209c.pdf
• https://drive.google.com/file/d/0B3iLa8F71LQwdDlHdHU3dDdfSkE/edit?usp=sharing

功能描述:利用掃瞄方式呈現好像同時16個資料同時輸入到一個analogInput達到擴充效果

• 有16(I0~I15)個人要同時走出一個門，用4(S0~S3)+1(Enable)個bit控制誰可以出去
• 一個人要進房子同時有16個入口，用4+1(enable)個bit控制該從哪個入口

IC腳位圖

Function Diagram

程式碼:測試兩個可變電阻的值同時傳給一個analogPin來接收

https://drive.google.com/file/d/0B3iLa8F71LQwTF9FVTF6Sk9DR3M/edit?usp=sharing

注意:狀態切換後最好延遲一下再讀取值(切換速度不夠快)

•   digitalWrite(S0,HIGH);
•   digitalWrite(S1,LOW);
•   digitalWrite(S2,LOW);
•   digitalWrite(S3,LOW);
•   delay(50);    //切換得沒這麼快
•   int input_1 = analogRead(AR01);

[IC]TSL230 光訊號對頻率轉換IC

datasheet

• http://ftp.k-team.com/pub/khepera/datasheets/TSL230.pdf

功能

• 感受到的光越強，輸出高低電位頻率越高(就越亮頻率越高啦)

Sensitivity
用越高的倍數,一樣的光源,轉出來的頻率越高

Scaling

• 照理來講...越高閃越快(時間軸倍縮短),但不解

OE端(outut enable)

• active low ,所以不動他他就是low電位,會enable output , 給他一個高電位,會關閉輸出

黑暗中與溫度的關係

• 可見黑暗中越熱,閃越快

Supply Voltage

• 供電大小也會影響輸出頻率

輸入光頻率

• 不同光頻造成PHOTODIODE SPECTRAL RESPONSIVITY的不同,可用來偵測現在是什麼顏色?!

別人作品:選色球

• https://www.youtube.com/watch?v=ubv-GcSw85A

demo

• https://www.youtube.com/watch?v=Um5IrdtMD9E
• https://www.youtube.com/watch?v=sbtAoAllRtI

結論

• 好臭