[servo]伺服馬達S03T

Key

• 透過訊號線傳送PWM脈波來控制軸柄的停止位置旋轉角度，這個訊號脈波必須每秒重複50次（也就是50Hz），而脈衝持續時間長短便代表了馬達該將軸柄轉到什麼位置，範圍從1.0ms到2.0ms（millisecond，毫秒，千分之一秒），若想置中則是1.5ms；也可將1.0ms當做角度0度，那麼1.5ms會是90度，2.0ms則是轉到底180度。注意，也有可能反過來。
• 不過每個廠牌型號的伺服馬達可允許旋轉的角度各不相同，也就是說可接受的訊號脈衝範圍也不相同，必須查閱產品資料規格書，若超出範圍可能會損害伺服馬達。
• 死頻帶寬度（dead band width）：10µs。脈衝變化調整之間若小於10µs，太快，訊號不穩，馬達不會有動作。

引用馬達標頭檔

• #include <Servo.h>

宣告建立馬達物件

• Servo myServo;

設定由哪個digitalPin(PWM)來控制馬達

• myServo.attach(9);

設定馬達角度

• myServo.write(pos);   pos:0~179度

Servo預設的脈衝寬度範圍是544到2400µs，可依規格書修正至500~2400us

• myservo.attach(9, 500, 2400); 

直接以脈衝寬度控制，較精準控制

• myservo.writeMicroseconds(i); 
• 要注意的是，必須查詢伺服馬達的規格表，查知正確的脈衝寬度範圍，使用writeMicroseconds時也要小心，不可傳入超出範圍的值，否則會損壞伺服馬達。

Reference

• 葉難:Arduino練習:伺服馬達以Tower Pro SG90為例
• Arduino Example:Sweep&Knob